Apabila sudut antara kedua-dua aci yang disambungkan oleh sendi sejagat adalah lebih besar daripada sifar, aci output dan aci input menghantar gerakan pada nisbah halaju sudut yang boleh diubahsamakan, tetapi halaju sudut purata adalah sama dengan sendi sejagat.
Jenis aci salib tegar sendi universal terdiri daripada fork sendi sejagat, aci salib, galas jarum, meterai minyak, lengan lengan, penutup galas dan bahagian-bahagian lain. Prinsip kerja adalah: salah satu fork berputar mendorong fork lain untuk berputar melalui aci salib, dan pada masa yang sama, ia boleh berayun ke mana-mana arah di sekitar pusat aci salib. Penggelek jarum dalam galas penggelek jarum boleh berputar sendiri semasa putaran untuk mengurangkan geseran. Aci yang berkaitan dengan kuasa input dipanggil aci input (juga dipanggil aci memandu), dan output aci melalui sendi sejagat dipanggil aci output (juga dipanggil aci didorong). Bekerja di bawah syarat bahawa terdapat sudut antara aci input dan output, halaju sudut kedua-dua aci tidak sama, yang akan menyebabkan getaran torsional aci output dan komponen penghantaran yang berkaitan dengannya dan menjejaskan kehidupan komponen-komponen ini.